O TG 04-031 foi criado em 1916.
Em março de 2017, a instituição celebrou seus 101 anos, com cerimônia de aula inaugural e homenagens a colaboradores, e leitura de seu histórico.
É frequentemente citado como um dos Tiros de Guerra mais antigos de Minas Gerais. Na última quinta feira dia 02 de outubro em uma cerimônia, foi entregue a Medalha Comemorativa em homenagem ao aniversário da instituição. Ao longo do tempo, o TG de Lavras ganhou o apelido de “Sentinela Avançado do Campo das Vertentes”.. Estiveram presentes: Subtenente Almeida Neves chefe da instrução do Tiro de Guerra de Lavras, Primeiro Sargento Rafael instrutor do Tiro de Guerra de Lavras e Tenente Paulo Veterano do Exército Brasileiro e presidente da Associação Mineira de Atiradores e Veteranos de Lavras.
Foram agraciados o Professor e historiador: Wagner Gonçalves, o vice Prefeito Eduardo Marani e vários atiradores.
